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這期我們分享一下伺服液壓技術(shù)在機器人的應(yīng)用，你了解多少呢？

電動驅(qū)動系統(tǒng)為機器人領(lǐng)域中常見的驅(qū)動器，但存在輸出功率小、減速齒輪等傳動部件容易磨損的問題。相對電動驅(qū)動系統(tǒng)，傳動液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有較高的輸出功率、高帶寬、塊響應(yīng)以及一定程度上的精準性。因此，機器人在大功率的應(yīng)用場合下一般采用液壓驅(qū)動。

隨著液壓技術(shù)與控制技術(shù)的發(fā)展，各種液壓控制機器人已廣泛應(yīng)用。液壓驅(qū)動的機器人結(jié)構(gòu)簡單，動力強勁，操縱方便，可靠性高。其控制方式多樣，如仿行控制、操縱控制、電液控制、無線控制、智能控制等。液壓系統(tǒng)應(yīng)用于機器人，有以下特點。

(1) 高壓化

液壓系統(tǒng)的特點就是輸出的力矩和功率大，而這依賴于高壓系統(tǒng)。隨著大型機器人的出現(xiàn)，陜西伺服液壓系統(tǒng)向高壓發(fā)展是液壓系統(tǒng)發(fā)展的一個趨勢。從人機安全和系統(tǒng)元件壽命等角度來考慮，液壓系統(tǒng)工作壓力的增高受很多因素的制約。如液壓系統(tǒng)壓力的升高，增加了工作人員和機體的安全風(fēng)險系數(shù);高壓下的腐蝕物質(zhì)或顆粒物質(zhì)將在系統(tǒng)內(nèi)造成更嚴重的磨損;壓力增大是泄漏增加，從而使系統(tǒng)的容積效率降低;零部件的強度和壁厚勢必會因為高壓而增加，致使元件機體、重量增大或者工作而積和排量減小，在給定負載下，工作壓力過高導(dǎo)致的排量和工作而積減小降致使液壓機械的共振頻率下降，給控制帶來困難。

(2) 靈敏化與智能化

根據(jù)實際施工的需要，機器人向著多功能和智能化方向發(fā)展，這就使機器人有很強的數(shù)據(jù)處理能力和精度很高“感知”能力。使用高速微處理器、敏感元件和傳感器不只提高整機的動態(tài)性能，縮短響應(yīng)時間，使機器人而對急劇變化的負載能快速做出動作反應(yīng)。**的激光傳感器、超聲波傳感器、語言傳感器等高精度傳感器科提高機器人的智能化程度，便于機器人的柔性控制。

(3) 注重節(jié)能增效

液壓驅(qū)動系統(tǒng)為大功率作業(yè)提供了可能，但液壓系統(tǒng)由節(jié)流損失和容積損失，整體效率不高。因此新型材料的研制和零部件裝配工藝的提高也是提高機器人工作效率的必然要求。

(4) 發(fā)揮軟件的作用

微處理器、通訊介質(zhì)和傳感器必須依賴于功能強大的軟件才能發(fā)揮作用。軟件是各組成部分進行對話的語言。各種基于匯編語言或高級語言的軟件開發(fā)平臺不斷涌現(xiàn)，為開發(fā)機器人控制軟件程序提供了更多、更好的選擇。軟件開發(fā)中的控制算法也日趨重要，可用..系統(tǒng)建立合理的控制算法，PID和模糊控制等各種控制算法的綜合控制算法將會得到應(yīng)用。

(5) 智能化的協(xié)同作業(yè)

機群的協(xié)同作業(yè)是智能化的單機、現(xiàn)代化的通訊設(shè)備、GPS、遙控設(shè)備和合理的施工工藝相結(jié)合的產(chǎn)物。這一領(lǐng)域為電液系統(tǒng)在機器人的應(yīng)用提供了廣闊的發(fā)展空間

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